Das Pilates-Training wurde von Joseph Pilates in den zwanziger Jahren mit der Intention entwickelt, zum Erhalt von Gesundheit und zur sanften aber nachhaltigen Veränderung auf der Ebene von Gewohnheit und Verhalten beizutragen. Er überwand seine eigenen physischen Einschränkungen durch die Entwicklung eines eigenen Übungsprogramms.

Als Deutscher in England wurde Joseph Pilates zu Beginn des Ersten Weltkrieges interniert. In seiner Gefangenschaft begann er, sicherlich in Reaktion auf die schlechten Gesundheitsverhältnisse und die Situation seiner Mithäftlinge, intensiv ein Konzept für ganzheitliches Körpertraining zu entwickeln, das zu einer besseren Konstitution und Haltung beitragen sollte. Später emigrierte er in die USA und gründete 1929 ein Trainingszentrum in New York, im Gebäude des New York City Ballet, was die Nähe der Methode zum Tanz erklärt. Dort entwickelte er seine Methode weiter, die er treffenderweise Contrology nannte, und die später unter der Bezeichnung „Pilates“ bekannt wurde. Viele seiner Schüler/innen (oftmals Profitänzer/innen) eröffneten später eigene Studios, und verbreiteten seinen Übungsstil, basierend auf den wichtigen Pilates-Prinzipien. Erkenntnisse der modernen Physiotherapie und anderen Methoden wie Yoga, Feldenkrais oder der Alexandertherapie haben die Pilates-Methode geprägt und ihr geholfen, sich weiter zu entwickeln.